1. 로봇 공학 연구실 학부 연구생 참여 프로젝트
1-1. 지역 경찰 지원을 위한 무인 순찰 로봇 시스템 개발 및 실증
- 연구실에서 개발 중인 사족보행로봇 CANINE 시리즈의 소프트웨어 개발 참여
로봇 조종을 위한 조이스틱 입력 매핑 시스템 구축
- 조이스틱 신호 매핑 후 제어기에게 조이스틱 입력 값 전달
- 사용 기술 스택
- 언어 : C/C++
- 사용 OS : Ubuntu 20.04
- 사용 라이브러리 : Linux Joystick Interface
로봇 제어를 위한 UMPC-제어 PC 네트워크 시스템 구축
- 데이터 송수신을 위한 간단한 1:1 네크워크 시스템 구축
- 제어 데이터 시각화를 위해 제어 PC에서 UMPC로 전송하는 부분은 TCP로 구현
- 제어 커맨드 입력을 위해 UMPC에서 제어 PC로 전송하는 부분은 UDP로 구현
- 사용 기술 스택
- 언어 : C/C++
- 사용 OS : Ubuntu 20.04
- 사용 기법 : 소켓 프로그래밍
로봇모터의 효율적 제어를 위한 SPI2CAN 시스템 개발 참여
- USB-to-CAN 모듈 대신 싱글 보드 컴퓨터의 GPIO 핀을 활용하여 모터 CAN 신호 송수신
- RT Patch 후 SPI 세팅 및 Real-time 프로그래밍
- 사용 기술 스택
- 언어 : C/C++
- 사용 OS : Ubuntu 22.04
- 사용 라이브러리 : Linux SPI Interface
로봇 전장부 아트웍 참여
1-2. 가이드 독 : 시각장애인 길 안내 로봇 이동지능 기술 개발
- 가이드 독 프로젝트의 하네스 디바이스 개발 참여 (관련 특허 3건 공동발명자 등록)
하네스 디바이스 펌웨어 개발
- 사용자 입력을 센서 데이터로 처리
- 손잡이에 FSR, 인장/압축 측정용 Strain gauge, 하네스의 각도 체크용 encoder의 정보를 통합하여 사용자 움직임 및 의도를 확인
- 사용 기술 스택
- 언어 : C/C++
- 사용 IDE : STM32CUBEIDE
- 사용 보드 : NUCLEO-L031K6
- 사용 센서 : Strain gauge, FSR, Encoder
하네스-기존 제어기 통합 코드 작성
- 하네스 디바이스를 통해 입력 받는 데이터 및 신호 처리
- 생성된 사용자의 움직임 신호를 이용해 로봇의 속도 및 방향 제어 가능
- 사용 기술 스택
- 언어 : C++
- 사용 OS : Ubuntu 20.04
- 통신 방식 : UART
1-3. 2024 실전문제연구단
- 원격 조작을 위한 시스템 구축 및 무선 컨트롤러 펌웨어 제작
원격 조작 시스템 내부 소프트웨어 구조 구축
- ROS2를 활용하여 전반적인 시스템 동작 방식 및 실제 코드 구조 정리
- 사용 기술 스택
- 언어 : C++
- 사용 OS : Ubuntu 22.04
- 사용 미들웨어 : ROS2 Humble
무선 컨트롤러 펌웨어 제작
- 컨트롤러 자체 제작을 위해 아두이노를 활용하여 단순한 구조의 무선 컨트롤러 제작
- 사용 기술 스택
- 언어 : C++ (Arduino)
- 사용 IDE : Arduino IDE
- 사용 보드 : Arduino Nano ESP32
- 사용 모듈 : IMU, 버튼, 내장 Wi-Fi 모듈
- 통신 방식 : Wi-Fi
1-4. 개인 프로젝트
로봇 팔 원격 조종을 위한 VR Teleoperation 시스템 구축 시도
- 사용 기술 스택
- 언어 : C/C++(로봇 수신부), C#(VR Device)
- 사용 기기 : Meta Quest 2
- 사용 엔진 : Unity
- 통신 프로토콜 : MQTT
